Первые светофоры, переключавшиеся автоматически без непосредственного участия человека, были разработаны и запатентованы еще в 1910-м чикагским изобретателем Эрнстом Сиррином. Его устройство использовало неподсвеченные надписи Stop и Proceed.

Изобретателем первого электрического светофора считается Лестер Вайр из Солт-Лейк-Сити из Юты, разработавший в 1912-м регулирующий движение прибор с двумя круглыми электрическими сигналами красного и зелёного цветов. Однако это устройство не было запатентовано.

Более продвинутый светофор, электрически переключавший красный и зеленый цвета со звуковым сопровождением, был установлен 5 августа 1914 года в Кливленде, на перекрёстке 105-й улицы и авеню Эвклида. 4 аппарата, сконструированные и запатентованные Джеймсом Хогом, управлялись полицейским, сидящим в стеклянной будке. Сигналы светофора задавали правила движения: поворот направо осуществлялся в любое время при отсутствии помех, а поворот налево осуществлялся на зеленый свет.

Первые трехцветные регулировщики движения появились в 1920-м в Детройте. Их изобретателями были Уильям Поттс и Джон Ф. Харрис.

Распространение в Европе пришлось на начало 20-х гг. ХХ века. Первые светофоры были установлены во Франции, на пересечении парижских улиц Рю де Риволи и Сеастопольского бульвара, затем в Германии, на гамбургской площади Штефансплатц, а концу 20-х гг. ими обзавелась и Великобритания.
Позже всех европейских стран светофоры появились в СССР. 15 января 1930 года такой регулировщик был установлен в Ленинграде на пересечении проспектов 25 Октября и Володарского, переименованных в постсоветское время в Невский и Литейный. В этот же период трехцветный устройства появились и в Москве – на пересечении Петровки и Кузнецкого Моста.

Отличием тогдашних приборов-регулировщиков заключалось в зеркальном расположении красного и зеленого глазков. После того как СССР присоединился к Международной конвенции о дорожном движении и к Протоколу о дорожных знаках и сигналах, произошла официальная замена первоначального верхнего зелёный на верхний красный.